Гуманоидные роботы имеют очень своеобразную походку. Колени согнуты, торс как можно более неподвижен. Даже робот Атлас от Бостон Дайнемикс использует движение полусидя, потому что благодаря изогнутым нога – он может удержится от падения. Подобная походка настолько распространена с роботами-гуманоидами, что стала «нормальной» походкой для роботов, но это совершено не похоже на то, как ходят люди. Мы гуляем с выпрямленными ногами, потому что гораздо легче поддерживать наш вес таким образом. Вы можете попробовать провести на себе эксперимент: согните ноги как «двуногий робот» и попробуйте передвигаться, это быстро вас утомит, потому что всегда нужно держать мышцы ног в напряжении.
В ИЧМП (Институт Человеко-Машинного Познания) робототехники заняты решением этой проблемы, обучая Атласа ходить так же, как мы. Преследую цель, чтобы сделать роботов-гуманоидов более эффективными, более естественная походка могла бы сделать их более универсальными, а также способными ходить по разнообразному ландшафту, так как нынешние роботы, проводят все свое время на приземистости.
Большинство роботов не ходят как человек, потому что согнутые колени дают им намного больше стабильности. С согнутым коленом вы можете либо сгибать его больше, либо выпрямить его, чтобы помогает вашему роботу держать баланс, тогда как прямые ноги означают, что балансирование должно выполняться в основном с помощью лодыжек. Еще одно отличие, которое вы можете заметить, это то, что роботы, как правило, поднимают ноги прямо вверх и снова возвращают их, в то время как Аталас после доработок использует движение «носок», как это делают люди.
Чтобы заставить Атласа пройти путь, ИЧМП разработал новую структуру управления всем телом, а затем настроили контролер на то, чтобы дать роботу возможность продвигаться с прямыми ногами, не требуя при этом, чтобы ноги постоянно воздействовали на землю. Выходя из других движений (например, движения ног робота) без ограничений, естественное поведение походки возникает самостоятельно, подобно движению ноги. Другими словами, ИЧМП не нужно было специально писать под это новый код, это было просто лучшее решение, которое контроллер смог придумать для ходьбы, пытаясь поддерживать ноги в прямом состоянии. Разумеется, кажется многообещающим, что контроллер с меньшими ограничениями привел к более естественной походке, и в реальных испытаниях Атлас мог ходить по разным ландшафтам и даже реагировать на слегка агрессивные толчки с прямыми ногами.
Источник
