rViz2 показал, что облако точек наблюдается и коррелирует с внешним миром. Ещё есть подозрение, что я неправильно развернул лидар по курсу, может надо программно скорректировать угол.
В целом, можно записать в успех )) Лидар установлен, события идут в топик, видны подписчикам. Следующий этап - картография, навигация и избегание препятствий. Nav2, mapserver, сонар — много сложного, но интересного ))
Больше информации в ТГ: https://t.me/robostroy