К вопросу как устроены кентавры очень обстоятельно, на мой взгляд, подошёл Филипп Фармер в фантастической саге "Многоярусный мир"

"Они и в самом деле были кентаврами, хотя и не совсем такими, каких рисовали художники Земли. И не удивительно. Господь, создавая их в своих лабораториях, вынужден был сделать уступки реальности. Главное переустройство определялось нуждой в кислороде. Большая животная часть кентавра должна была дышать — факт, игнорируемый традиционными земными изображениями. Воздухом требовалось снабжать не только верхний, человеческий торс, но и нижнее териоморфное тело. Относительно небольшие легкие верхней части не могли удовлетворить потребности в воздухе.

Более того, желудок человеческого туловища остановил бы всякое снабжение питанием большего тела под ним; даже если бы к большим конским пищеварительным органам присоединили небольшой желудок для передачи пищи, все равно встала бы проблемма диеты. Человеческие зубы быстро сотрутся под стачивающей их травой.

Поэтому гибридные существа, несшиеся столь быстро и угрожающе к людям, не во всем совпадали с мифическими созданиями, послужившими их образцом.

Рты и шеи были пропорционально большими, чтобы позволить вдохнуть достаточно кислорода. На месте человеческих легких находился похожий на меха орган, гнавший воздух через горлоподобное отверстие, а оттуда — в большие легкие конского тела. Эти легкие были больше лошадинных, потому что вертикальная часть увеличивала потребность в кислороде. Пространство для больших легких было создано удалением более крупных травоядных пищеварительных органов и заменой их меньшим плотоядным желудком. Кентавры ели мясо, включая тела своих индейских жертв.

Конская часть достигала размеров примерно с земного индейского коня Земли. Шкуры были гнедые, белые, изабелловые и пегие. Конский волос покрывал все, кроме лица. Последнее было почти вдвое больше нормального человеческого лица и было широким, скуластым и большеносым."